Курсовая работа: Разработка следящей системы

Предназначена для преобразования тока возбуждения в момент, развиваемый двигателем.

Входная величина: I_В ;

Выходная величина: М_ДВ ;

Возмущения: температура.

Механическая часть ДПТ.

Предназначена для преобразования входного момента в частоту вращения якоря. Входная величина: М=Мдв -Мстатический ; Выходная величина: ;

Редуктор.

Предназначен для преобразования входной частоты вращения в выходную меньшего значения. Входная величина: ; Выходная величина: ;

Датчик скорости.

Предназначен для преобразования скорости вращения ДПТ в напряжение, поступаемое на регулятор скорости. Входная величина: w1 ; Выходная величина: Uдс ; Возмущения: температура окружающей среды.

Датчик положения.

Предназначен для преобразования разности углов между сельсинами в напряжение, поступаемое на регулятор положения. Входная величина: fДАТЧИКА -fПРИЕМНИКА ; Выходная величина: UДР . Возмущение: температура

1.2 Математическое описание элементов САР и определение их передаточных функций

Тиристорный преобразователь

Тиристорный преобразователь в зависимости от возможности реверса, типа управления группами вентилей, режима работы описывается системой нелинейных дифференциальных уравнений. Его динамика, как элемента системы управления, отличается следующими особенностями:

1)преобразователь управляется не непрерывно, а дискретно;

2)преобразователь является полууправляемым устройством, поскольку тиристор открывается в момент подачи управляющего импульса, а закрывается - когда ток через него станет равен нулю.

Нелинейность тиристорного преобразователя вызывает появление низкочастотных биений при воздействии сигналов с частотой, большей частоты питающей сети, субгармонических колебаний в замкнутых системах при попытке организовать высокое быстродействие. Поэтому в целом тиристорный преобразователь, работающий в режиме непрерывного тока, с достаточной точностью можно представить одним динамическим безинерционным звеном с чистым запаздыванием, передаточная функция которого имеет вид:

,

где - общее время запаздывания;

- время запаздывания силового преобразователя, которое принимается равным половине максимального времени запаздывания:

=,

где f_сети – частота сети;

m_в – число фаз выпрямления;