Курсовая работа: Розробка лінійних систем автоматичного управління (САУ) з цифровою корегуючою ланкою

де коефіцієнт припустимого перевантаження двигуна по моменту (для двигуна постійного струму a - коефіцієнт припустимого короткочасного збільшення швидкості двигуна понад номінальний, за звичай a = 1,2 - 1,5.

Приклад. Вибрати виконавчий двигун слідкуючої системи, якщо відповідно до технічного завдання: Jо=100кг.м² ; М_ос = 120 Нм; _омах = 0,7 з^-1 ; _omax = 0,44 з^-2 ; _р = 0,72.

Необхідна потужність двигуна

Р_тр = 2(120 + 100. 0,44). 0,7/0,72 = 319 Вт .

Вибираємо двигун типу МІ-22 (додаток2) з такими параметрами: Р_н = 370Вт; U_н = 110 В; n_н = 3000 об/хв; J_д = 0,004 кг.м² .

Задамо момент інерції редуктора, який підведений до вала двигуна J_р =1.10^-4 кг.м^{2 ,} і знайдемо передаточне число редуктора

.

Необхідний момент

.

Номінальний момент обраного двигуна дорівнює:

.

Проведемо перевірку двигуна: по моменту - 1,28/1,18< 10 ;

по швидкості - 0,7.355/314 = 0,79 < 1,5 .

У результаті перевірок двигуна по моменту і швидкості видно, що він не перевантажений. Отже, двигун МІ-22 обраний правильно.

2.3 Вибір підсилювача потужності

В якості підсилювача потужності використовуємо ЕМП з поперечним полем. При виборі підсилювача необхідно дотримуватися таких умов.

1. Номінальна потужність підсилювача повинна задовольняти нерівності

Рпн ³ Р_н / _д ,

де _д - ККД двигуна.

2. Номінальна напруга підсилювача повинна бути не менше номінальної напруги виконавчого двигуна.

3. Номінальний струм підсилювача повинний бути не менше, ніж номінальний струм двигуна.

З огляду на зазначені умови, вибираємо тип ЕМП (див. додаток 3).

2.4 Складання передаточних функцій елементів слідкуючої системи

2.4.1 Виконавчий двигун

Передаточна функція виконавчого двигуна по куту повороту має вид (якщо знехтувати індуктивністю ланцюга якоря)

де К_д - коефіцієнт підсилення двигуна, рад/В.с : К_д = _{н /} U_{н ;}

Т_{д -} електромеханічна постійна часу: