Курсовая работа: Розробка лінійних систем автоматичного управління (САУ) з цифровою корегуючою ланкою

J_c - сумарний момент інерції, приведений до вала двигуна

;

2.4.2 Електромашинний підсилювач (ЕМП)

Передаточна функція ЕМП

К_ЕМП - коефіцієнт підсилення ЕМП по напрузі

де U_ЕМП - напруга на виході ЕМП ;

- напруга обмотки управління ЕМП ;

Р_у , R_у - відповідно потужність і опір обмотки управління ЕМП,

Ту, Т_кз - постійні часу обмотки управління і короткозамкненої обмотки

якоря ЕМП.

2.4.3 Підсилювач

Підсилювач (на функціональній схемі - П) слугує для узгодження вихідного сигналу ЦАП із вхідним опором обмотки управління ЕМП. Його можна вважати безінерційною ланкою з передаточною функцією W_п (Р) = К_п .

У розрахунках прийняти К_п =1 _.

2.4.4 Фазовий детектор

Передаточна функція фазового детектора W_фд (P) = К_фд ,

де К_фд =1 - коефіцієнт підсилення фазового детектора.

2.4.5 Вимірювальний пристрій

Передаточна функція вимірювального пристрою W_вп (Р)=К_вп ,

де К_вп =1 - коефіцієнт підсилення вимірювального пристрою.

2.4.6 Редуктор

Передаточна функція редуктора W_ред (Р)=К_ред =1/i_р .

?????????? ????? ?????????????? ?????????? ???????, ???????? ?? ???.2.

Рис.2. Структурна схема незкорегованої слідкуючої системи

2.5 Розрахунок послідовної безперервної корегуючої ланки методом ЛАЧХ

Побудова логарифмічної амплітудно-частотної характеристики (ЛАЧХ) послідовної корегуючої ланки проводиться в такій послідовності.

1. Будується ЛАЧХ заданої (незкорегованої) системи.

2. Будується бажана ЛАЧХ за заданими показниками якості перехідного процесу.