Курсовая работа: Синтез системы автоматического управления непрерывным объектом
Эти регуляторы перемещают регулирующий орган пропорционально сумме отклонения и интеграла от отклонения регулируемой величины:
Постоянная времени Т – постоянная времени интегрирования (время изодрома).
В динамике, ПИ-регулятор соответствует системе из двух параллельно включенных звеньев: пропорционального и интегрирующего.
ПД-регулятор.
Рассматриваемые регуляторы перемещают регулирующий орган пропорционально отклонению и скорости изменения регулируемой величины:
Постоянная времени Т характеризует степень ввода в закон регулирования производной. Она называется постоянной времени дифференцирования (временем предварения регулятора).
В динамическом отношении, эти регуляторы подобны системе из двух параллельно включенных звеньев: безынерционного и идеального диффиренцирующего.
ПИД-регулятор.
В динамическом отношении, эти регуляторы подобны системе из трех параллельно включенных звеньев: безынерционного, интегрирующего и идеального дифференцирующего.
Структура и параметры настройки регуляторов выбираются исходя из динамических или математических моделей объектов.
При определении оптимальных параметров настройки регуляторов промышленных процессов в качестве показателя оптимальности системы регулирования обычно выбирается требование минимума того или иного критерия качества при действии на объект наиболее тяжелого возмущения (или изменении заданного значения регулируемой величины) с учетом добавочного ограничения на запас устойчивости системы.
При практических расчетах запас устойчивости удобно характеризовать показателем колебательности системы, величина которого в системах совпадает с максимумом амплитудно-частотной характеристики замкнутой системы регулирования.
Для заданной системы (Рис. 1.) нужно подобрать регулятор, обеспечивающий желаемый показатель колебательности.
Допустимое значение показателя колебательности М определяется на основании опыта эксплуатации систем регулирования. В хорошо демпфированных системах регулирования показатель колебательности не должен превосходить значений 1,1-1,5. Хотя в некоторых случаях допускается значение 2-2,5.
В нашем случае, М=1,25
Расчет регулятора сводится к следующей методике расчета:
Величина параметра регулятора, при которой амплитудно-фазовая характеристика разомкнутой системы будет касаться окружности с заданным М, определяется следующим образом:
1. Строится АФЧХ регулируемого объекта, и из начала координат проводится луч под углом к отрицательной вещественной полуоси.
2. Проводится окружность с центром на вещественной отрицательной полуоси, касающаяся одновременно АФЧХ регулируемого объекта и этого луча.
В качестве регулятора попробуем использовать ПИ-регулятор. Найдем его параметры с помощью Matlab’а.
|
clc clear W1=tf([0.9],[20 1],'td', 1) % задаем передаточную функцию W2=tf([1],[500 100 1],'td', 15) % задаем передаточную функцию Wob=W1*W2 % общая передаточная двух последовательных частей системы nyquist(Wob) M=1.25; К-во Просмотров: 647
Бесплатно скачать Курсовая работа: Синтез системы автоматического управления непрерывным объектом
|