Курсовая работа: Синтез системы автоматического управления непрерывным объектом

s=i*w;

Kp=3.2;

Ki=0.03

Wob1=((0.9).*(Kp+(Ki./(s))))./(10000*s.^3+2500*s.^2+120*s+1);

re=real(Wob1);

im=imag(Wob1);

R=M/(M^2-1);

C=(M^2)/(1-M^2);

x=-1:0.00001:0.4;

y1=sqrt(R^2-(x-C).^2);

y2=-sqrt(R^2-(x-C).^2);

K=tan(asin(1/M));

y3=K*x;

plot(re, im, x,y1,x,y2,x,y3)

grid on

Изменяя значения K_p и K_i , подберем такие значения, при которых окружность одновременно касается АФЧХ и луча. Это достигается при:

Рис. 5. Расчет ПИ-регулятора

Промоделируем систему с и

Рис.6. Структура объекта с регулятором

Получим характеристику:

Рис. 7. Поведение непрерывного объекта с ПИ-регулятором

При использовании данного регулятора точность составит

что удовлетворяет заданному условию