Курсовая работа: Синтез следящей системы с обратной связью по току и по скорости

	,с	, с-1		, с	, с		, с	, с
0,41	0,165	87,09	0.6	0.007	0.0725	3	0.018	0.2188

.

7. Проверка устойчивости системы в целом

Обратная передаточная функция скорректированной системы:

.

Поскольку мною будет получена ОЛФЧХ разомкнутой скорректированной системы, то поведение ЛФЧХ буду рассматривать в области w_ср не по отношению к линии -p, а по отношению к линии +p.

Разомкнутая система считается устойчивой, если для последовательного соединения звеньев имеется информация, что каждое из звеньев устойчиво.

В тех случаях, если в систему вводятся местные обратные связи и образуются внутренние контуры, необходимо оценить устойчивость этих внутренних контуров. Если внутренние контуры устойчивы, то наша система будет представлять собой последовательное соединение устойчивых звеньев, а, значит, разомкнутая система устойчива. В соответствии со второй формулировкой логарифмического амплитудо-частотного критерия, если разомкнутая система устойчива и в замкнутом состоянии, а ее ЛФЧХ имеет пересечение линии -p до частоты w_ср , если разность между числом отрицательных и положительных переходов ЛФЧХ через линию -p на отрезке частот равна 0, а на участке ЛФЧХ пересекает линию -p правее w_ср (при частоте w_p ).

Строим логарифмическую фазо-частотную характеристику всей системы в целом, и определяем запасы устойчивости по фазе и амплитуде. ЛФЧХ показано на рис.7.

Спроектированная система обладает достаточными запасами устойчивости.

8. Расчет элементов следящей системы

Коэффициент усиления разомкнутой системы:

.

Коэффициент передачи обратной связи по току:

.

Из справочных данных выбираем сельсин-датчик и сельсин-приемник.

Сельсины-датчики и сельсины-приемники выбирают таким образом, чтобы их параметры были близки друг к другу. В качестве сельсина-датчика, сельсина-приемника выбираем сельсины типа БД150, БС151 соответственно с параметрами:

– номинальное напряжение сельсинов;

– коэффициенты трансформации СД и СП.

Находим крутизну сигнала ошибки, определяемую крутизной измерителей угла рассогласования между сигналами входного и выходного поворотных трансформаторов.

;

Определяем суммарный коэффициент усиления сигнала в цепи ошибки:

В качестве электронного усилителя выбираем УПТ-3 с коэффициентом усиления: _.

Коэффициент усиления фазочувствительного выпрямителя:

.