Курсовая работа: Синтез следящей системы с обратной связью по току и по скорости
- амплитудное значение гармонической составляющей задающего воздействия.
- рабочая частота гармонической составляющей.
Продифференцировав три раза закон изменения задающего воздействия, получим:
Отсюда определяем:
Амплитуда гармонического сигнала:
;
Рабочая частота:
;
Постоянная составляющая скорости изменения задающего воздействия:
.
Для того, чтобы задающее воздействие воспроизводилось с требуемой точностью, ОЖЛАЧХ должна проходить не выше контрольной рабочей точки с координатами:
.
Гармоническая составляющая ошибки:
;
.
Тип ОЖЛАЧХ выбираем в соответствии со следующими правилами: так как величина отношения ошибки 
к амплитуде управляющего воздействия удовлетворяет неравенству
.
Выбираем 3 тип ОЖЛАЧХ.
Частота привязки определяется из выражения:
.
Передаточная функция скорректированной системы для ОЛАЧХ 3 типа:
.
Построение ОЖЛАЧХ показано на рис.5а (на доп. чертеже). По построению видно, что ОЖЛАЧХ проходит через контрольную точку. Сопрягающие частоты ОЖЛАЧХ и соответствующие им постоянные времени:
; 
; 
; 
; 
.
5. Синтез корректирующих устройств
Применение корректирующих устройств преследует две цели:
1. обеспечить требуемую точность системы;
2. получить приемлемый характер переходных процессов, т.е. качество регулирования.