Курсовая работа: Синтез следящей системы с обратной связью по току и по скорости

;

;

;

;

. (6)

7. Уравнение второго сумматора.

; (7)

Подставим уравнение (7) в формулу (4):

; (8)

Разделим левую и правую части уравнения на передаточное число редуктора i. При этом в левой части уравнения оставим только слагаемые, содержащие ошибку .

.

Введем обозначения:

Коэффициент разомкнутой системы:

.

Коэффициент обратной связи по току:

.

Коэффициент обратной связи по скорости:

.

Перепишем уравнение с учетом введенных обозначений:

Разделим левую и правую части уравнения на слагаемое .

.

Так как

,

то

- коэффициент усиления системы по моменту;

.

. (9)