Курсовая работа: Синтез следящей системы с обратной связью по току и по скорости

i – передаточное число двигателя.

к_м – коэффициент пропорциональности между моментом и током двигателя.

М_В – возмущающий момент.

К_тг – коэффициент передачи тахогенератора.

1.3 Математическое описание системы

1. Уравнение тахогенератора.

(1)

2. Напряжение на сериесном сопротивлении R_C :

;

Запишем уравнение исполнительного двигателя:

;

;

;

М_ЭМ , М_В – электромагнитный и возмущающий моменты.

;

;

Выразим ток :

;

; (2)

Введем обозначение:

;

.

3. Уравнение первого сумматора:

. (3)

4. Уравнение электронного усилителя:

. (4)

5. Уравнение редуктора.

;

. (5)