Курсовая работа: Синтез следящей системы с обратной связью по току и по скорости

Рис.4.

3. Построение обратной логарифмической частотной характеристики неизменяемой части системы

Обратная передаточная функция неизменной части системы при коэффициенте разомкнутой системы к=1 и П(р)=1 имеет вид:

.

Определим действующее значение сопротивления силовой цепи ЭМУ-Д, которое равно сумме действующего сопротивления ЭМУ и сопротивления якоря двигателя:

, где

;

.

Находим коэффициент противо-ЭДС двигателя:

.

Находим постоянную времени разгона двигателя:

,

J – суммарный момент инерции якоря двигателя и объекта, приведенный к валу двигателя.

.

.

Тогда

.

.

Сопрягающие частоты:

;

.

Масштаб:

1 дек = 50 мм;

20 дБ = 25 мм.

Построение ОЛАЧХ неизменяемой части системы показано на рис5

4. Построение желаемой обратной логарифмической частотной характеристики

В основу построения ОЖЛАЧХ следящих систем должны быть положены следующие основные показатели качества: точность слежения, быстродействие, запасы устойчивости по фазе и амплитуде, фильтрующие свойства. Достижению каждого из них соответствует реализация определенных участков ОЖЛАЧХ.

Закон изменения задающего воздействия:

, где