Курсовая работа: Синтез трехконтурной САР положения производственного механизма

,

,

.

Принимаем:

,

тогда:

,

откуда:

,

тогда определяем коэффициент передачи ПИД – регулятора:

®.

Ранее было получено:

,

откуда:

.

Подставляем:

,

,

,

.

Рис. 9. График переходного процесса замкнутого контура тока

Установившаяся ошибка:

.

Перерегулирование:

.

Время переходного процесса:

.

При этом параметры настраиваемого регулятора: