Курсовая работа: Синтез трехконтурной САР положения производственного механизма

,

.

6. Синтез регулятора скорости

При синтезе регулятора скорости передаточная функция замкнутого контура регулятора тока имеет вид:

.

Тогда структурная схема замкнутого контура регулятора скорости имеет вид (рис. 10).

Рис. 10. Структурная схема замкнутого контура регулятора скорости

Находим передаточную функцию разомкнутого контура без регулятора:

,

где

.

Ранее было получено:

,

принимаем (т.к. в исходных данных нет информации): ,

тогда:

®.

Получаем:

.

Имеется инерционное и интегрирующее звенья в разомкнутом контуре.

Выбираем П – регулятор с передаточной функцией:

.

Тогда передаточная функция разомкнутого контура с регулятором:

,

где

.

Получаем передаточную функцию замкнутого контура (колебательного звена):

или: