Курсовая работа: Синтез трехконтурной САР положения производственного механизма

.

Учитываем, что:

®.

В операторной форме:

.

Подставляем:

.

Откуда получаем передаточную функцию двигателя постоянного тока для тока якоря:

.

Получаем структурную схему двигателя постоянного тока (рис. 4).

Рис. 4. Структурная схема двигателя постоянного тока

3)Передаточная функция редуктора может быть получена из следующих уравнений:

® – интегрирующее звено, в операторной форме:

.

Получаем передаточную функцию редуктора:

.

Соответственно этому структурная схема редуктора (рис. 5) и двигателя вместе с редуктором (рис. 6).

Рис. 5. Структурная схема редуктора

Рис. 6. Структурная схема двигателя с редуктором

4)передаточные функции датчиков, входящих в систему, соответствуют пропорциональным или безинерционным звеньям. Они могут быть определенны из следующих уравнений:

,

,

.

Из первого соотношения следует, что коэффициент датчика тока КДТ определяет падение напряжения на этом датчике при данном токе якоря двигателя, т.е. является сопротивлением датчика .

Чтобы не вносить значительных погрешностей в расчёт, это сопротивление выбираем как 10% от сопротивления якоря, т.е.:

.