Курсовая работа: Синтез трехконтурной САР положения производственного механизма

где

®,

®®.

Откуда:

.

Подставляем:

®

,

,

.

Получаем переходный процесс (рис. 11).

Рис. 11. График переходного процесса замкнутого контура скорости

Установившаяся ошибка отсутствует, т.к. имеется интегратор в разомкнутой цепи: .

При этом параметр настраиваемого регулятора: .

Время переходного процесса: ,

перерегулирование: .

7. Синтез регулятора положения

При синтезе регулятора положения передаточная функция замкнутого контура регулятора скорости имеет вид:

.

Тогда структурная схема замкнутого контура регулятора положения имеет вид (рис. 12).

Рис. 12. Структурная схема замкнутого контура регулятора положения

Находим передаточную функцию разомкнутого контура без регулятора:

,

где

.

Имеется колебательное и интегрирующее звенья в разомкнутом контуре.

Выбираем ПД – регулятор с передаточной функцией:

,