Курсовая работа: Синтез закона управления и настройка промышленного регулятора для стабилизации температуры в условиях возмущений

tmp = tmp + (y_real(i)-y1(i))^2;

end

x1=sqrt(tmp)/k

tmp=0;

for i=1:6

tmp = tmp + (y_real(i)-y2(i))^2;

end

x2=sqrt(tmp)/k

tmp=0;

for i=1:6

tmp = tmp + (y_real(i)-y3(i))^2;

end

x3=sqrt(tmp)/k

x1 =

0.0818

x2 =

0.0571

x3 =

0.1445

x₁ – соответствует оценке звена запаздывания; x₂ – соответствует апериодическому звену второго порядка, рассчитанному методом площадей; x₃ – соответствует апериодическому звену второго порядка, рассчитанному методом Ротача.

Так как наименьшая оценка χ² получилась у апериодического звена второго порядка, рассчитанного интегральным методом, то это звено и возьмем в качестве модели нашей системы. Передаточная функция объекта управления имеет вид:

3 СИНТЕЗ РЕГУЛЯТОРА

3.1 Синтез регулятора методом ЛАЧХ

Для того чтобы система удовлетворяла заданным требованиям по точности и качеству (перерегулирование s 5 %, время регулирования t_P 420 с, коэффициент статической ошибки С₀ =0), необходимо в систему, структурная схема которой изображена на рисунке 3.1, ввести регулятор.

Преобразуем структурную схему, представленную на рисунке 3.1, введем в систему регулятор как корректирующее звено последовательного типа:

Рисунок 3. 2 – Структурная схема замкнутой системы с регулятором

Найдем передаточную функцию неизменяемой части прямой цепи:

гдеW_ДТ =k_Д – передаточная функция датчика температуры Тд;