Курсовая работа: Система прямого регулювання тиску газу з І-регулятором

- помилка від вхідної керуючої дії.

- усталена похибка.

Рис. 9. Графік усталеної похибки САК

2.10 Оцінка якості скорегованої САК

Оцінимо якість перехідних процесів у заданій системі:

- перерегулювання δ – відносне максимальне відхилення перехідної характеристики від усталеного значення вихідної координати, виражене у відсотках:

δ = .

(h_max , h_уст – відповідно максимальне та усталене значення перехідної характеристики для досліджуваної системи побачимо на графіку (рис.10))

δ = .

- час регулювання (час перехідного процесу) t_p – мінімальний час, після сплину якого регульована координата буде залишатися близькою до усталеного значення із заданою точністю .

, тоді t_p = 4,5 (с).

- число коливань n, яке має перехідна характеристика h(t) за час регулювання t_p :

n = 1.

Висновок: проведений аналіз системи показав, що вона стійка, тому на етапі корекції було проведено збільшення запасів на 10% та покращення якісних параметрів.

2.11 Моделювання системи в програмному модулі Simulink

Змоделюємо систему в програмному модулі Simulink – зберемо структурну схему отриманої скоректованої системи (рис. 13).

Рис. 10. Модель скоректованої САК в програмному модулі Simulink

1) Реакція системи на одиничний ступінчатий сигнал (рис. 14).

Рис. 11. Реакція системи на одиничний вхідний сигнал

Порівнюючи реакцію САК, отриману за допомогою моделювання (рис. 14), з теоретично отриманою перехідною характеристикою (рис. 10) в пункті 3.8 виявили, що вони співпали (розрахунки в обох випадках проведені правильно).

1) Побудова графіка вихідної координати при заданій вхідній дії:

g(t) = 0,1t (рис. 16).

Змоделюємо систему з заданою вхідною дією в програмному модулі Simulink (рис. 15).

Рис. 12. Модель САК з заданою вхідною дією

Реакція системи на вхідний сигнал (рис. 16).

Рис. 13. Реакція САК на задану вхідну дію