Курсовая работа: Управление сложными системами

ТО₂

УК2

Данный работоконвейерный комплекс состоит из трех конвейеров. К₁ состоит из четырех ячеек, заканчивающихся манипулятором М₁ с вертикальным перемещением схвата (подъем-опускание) в конвейеры 2 и 3.

Перемещение конвейеров осуществляется гидроприводом через храповой механизм (при обратном ходе штока конвейер не двигается).

Схваты манипуляторов выполнены по принципу вакуумной присоски. Управление схватами осуществляется переключением по сигналу клапана, соединяющего присоску с вакуумной магистралью. Манипулятор М₁ в среднем положении по горизонтали удерживается управляющими упорами У₁ и У₂ , которые убираются или устанавливаются с помощью электромагнита и возвращаются в исходное положение под действием пружины.

Цикл работы М₁ : исходным является положение схвата слева, перед запуском М₁ к какому-либо накопителю убирается соответствующий упор У₁ или У₂ , а после отработки манипулятора упор возвращается в исходное положение. Среднее положение М₁ в горизонтальной плоскости контролируется датчиком.

????? ????????? ?????? ?₁ ???????? ?₁ ???????????? ?? 1 ??? ???????. ?₂ ? ?₃ ???????????? ????? ???? ??? ??????? ???????? ? ?₅ ??? ?₁₂ ??????????????. ??????????? ?₁ ?????? ?????? ?????????? ? ?₁ ? ?₂ .

Конвейер К₂ имеет семь ячеек. На восьмой ячейке находится ТО₁ /УК₁ , имеющий два фиксированных положения в горизонтальной плоскости (исходное – отведено от конвейера, рабочее – подведено к конвейеру), которое также реализуется гидроприводом.

Цикл работы ТО₁ /УК₁ : подвод к конвейеру – технологическая операция – контроль качества – отвод от конвейера.

К₃ состоит из двенадцати ячеек. На четырнадцатой ячейке – ТО₂ , на семнадцатой – УК₂ , имеющие два фиксированных положения в горизонтальной плоскости.

Цикл работы ТО₂ : подвод к конвейеру – технологическая операция – отвод от конвейера.

Цикл работы УК₂ : подвод к конвейеру – контроль качества – отвод от конвейера.

На последнем этапе работы К₂ установлен М₂ , сортирующий бракованные и годные детали в соответствующие контейнеры Н₁ и Н₂ .

Исходным положением М₂ является положение вертикального захвата сверху, которое удерживается упором У₃ , который убирается при прохождении годной детали и устанавливается при поступлении брака.

Выполнение технологических операций и контроль качества обеспечивается локальными системами автоматического управления.

2. Изобразить функциональную схему СЛУ и структурную схему СМ

ОПЕРАТОР

A I

РКК

ЛБ

Т

G X

H Z

СМ

КИМ

S S Y Y

Т – таймер;

ЛБ – логический блок;

РКК – работоконвейерный комплекс;

КИМ – блок контроля исправности механизмов;

СМ – следящая модель.

Следящая модель СМ отображает состояние накопителей и конвейеров (размещение и вид деталей в их ячейках); блок контроля исправности механизмов КИМ содержит информацию о неисправностях, возникающих при работе РКК; блок таймеров Т отсчитывает заданные выдержки времени. Логический блок ЛБ формирует управляющие воздействия на исполнительные органы РКК на основе информации от датчиков РКК, СМ, КИМ и таймеров, а также внешней информации (оператора, вышестоящих уровней управления и т.п.). при необходимости ЛБ корректирует содержимое СМ и КИМ при изменении состояния комплекса. Все сигналы, определяющие функционирование схемы составляют логические переменные, принимающие значение 0 и 1 и относятся к одному из следящих типов: сигналы от датчиков РКК (Х); управляющие сигналы на исполнительные органы (Z); сигналы, запоминаемые в СМ (Y) и КИМ (S); сигналы на включение таймеров (G); сигналы об истечении заданной выдержки времени (H); сигналы сообщения оператору (А) и команды оператора (I).

Схема СМ: лента L₂

лента L₁ а₅ а₈ а₁₁

а₁ а₃

а₁₂ а₁₄ а₁₇

лента L₃

3. Составить описание сигналов СЛУ