Курсовая работа: Визначення параметрів електропривода верстата з ЧПК з підпорядкованим регулюванням координат

З огляду на реальні співвідношення Т_m і Т_а в результаті послідовної корекції отримуємо передавальну функцію розімкнутого контуру:

Коефіцієнт зворотного зв’язку визначається так:

Де U_зс.мах – максимальне значення напруги задання струму, приймаємо 10 В.

В даному випадку нам важливо, щоб контур регулювання струму мав підвищену точність і виключав статичну похибку за збурюванням. Відповідно цим властивостям відповідають настройки технічного оптимуму . Швидкодія контуру визначається постійною а_с , яка дорівнює 2, при настроюванні на технічний оптимум. Таким чином передавальна функція розімкнутого контуру запишеться так:

Передавальна функція регулятора струму визначається так :

,

Де Т_іс – стала часу контуру регулювання струму :

Таким чином ми отримали ПІ-регулятор струму, налагоджений на технічний оптимум.

Визначимо параметри регулятора струму.

Приймемо С_ззс = 8,2 мкФ. Тоді:

;

;

Де R_пззс – опір у ланцюзі зворотного зв'язку ПІ-регулятора струму.

R_ззс = R_зс ×К_дс /К_ззс = 4,634×3,5/0,222 = 73,059 кОм.

К_дс – коефіцієнт передачі датчика струму.

Схема регулятора струму наведена в додатках.

4.3 Розрахунок параметрів контуру регулювання швидкості в системі з підпорядкованим контуром струму

Функціональна і структурна схеми контуру регулювання швидкості наведені в додатках.

Передавальна функція замкнутого контуру, з урахуванням вище розрахованих параметрів, визначається так :

У структурній схемі струмів контур і виконавчий механізм складають об'єкт регулювання для контуру швидкості

Для досягнення підвищеної швидкодії контуру регулювання швидкості, налагоджуємо його на симетричний оптимум.

При цьому в якості регулятора швидкості застосовуємо ПІ-регулятор, передавальна функція якого має вигляд