Курсовая работа: Визначення параметрів електропривода верстата з ЧПК з підпорядкованим регулюванням координат

При стандартній настройці на симетричний оптимум регулятора швидкості приймаємо :

Т_{р . ш} = 8×Т_m = 8×0,01 = 0,08 с.

К_р.ш = .

Деа_ш – швидкодія контуру регулювання швидкості (значна).

К_ззш – коефіцієнт зворотного зв'язку за швидкістю :

(Приймаємо U_зш.ном =10 В.)

;

;

К_р.ш = ;

.

Значення пасивних елементів зворотного зв’язку знаходимо із співвідношень :

Т_рш = R_зш ×С_ззш ;Т_М = R_пззш ×С_ззш;

Де R_пззш – опір у ланцюзі зворотного зв'язку ПІ-регулятора швидкості.

Приймаємо С_ззш = 8,2 мкФ, тоді

кОм;

кОм;

кОм.

Через мале перерегулювання (4,3%) перехідні процеси оптимізованого контуру струму близькі до аперіодичного і тому передавальна функція має вигляд більш простої передавальної функції аперіодичної ланки:

У цьому випадку передавальна функція розімкненого контуру швидкості має вигляд:

Регулятор швидкості компенсував велику сталу часу Т_М і динамічні властивості контуру швидкості визначаються лише меншою сталою часу Т_m . Передавальна функція замкненого контуру швидкості має вигляд :

Наявність форсуючої ланки в передавальній функції приводить до великого пере регулювання, яке може досягати 43%. Пере регулювання можна зменшити до 8%, якщо на вхід оптимізованого контуру швидкості додати аперіодичний фільтр зі сталою часу Т_ф = 8Т_m , що здатний компенсувати форсуючу ланку в передавальній функції. Тоді передавальна функція замкненого контуру швидкості отримає вигляд :