Реферат: Модернизация АСР (автоматическая система регулирования) молотковой дробилки типа ДДМ

После окончания выбора типа регулятора необходимо определить параметры качества процесса регулирования с выбранным регулятором.

А именно:

• максимальное динамическое отклонение

А1=КдК0ƒmax (3.8)

т.к. все значения есть, то подставим в формулу:

А1=0,3220=12

Последним пунктом является вычисление параметров настройки АР, для этого по таблице, методом Котельникова выбираем необходимые параметры настройки. По таблице Котельникова нашёл пересечение ПИД – регулятора и Fmin; получилась формула:

Кр = 1,4 / K0  ( τ0 / Т0 )

Подставляем значения:

Кр = 1,4 / 2  ( 33 / 143) = 0,16

Tи = 1,3  τ0

Подставляем значения:

Tи = 1,3  33 = 42,9

Tп = 0,5  τ0

Подставляем значения:

Tп = 0,5  33 = 16,5

4.ОПРЕДЕЛЕНИЕ СТОЙКОСТИ АСР.

Для определения стойкости работы проектируемой АСР при расчетах параметрах настройки АР воспользуемся ( критерием Найквиста ).

В основе критерия лежит анализ АФЧХ разомкнутой АСР. При провидении эксперимента, схему АСР разбиваю в любой точке, получаю разомкнутую систему, подаю постоянные по амплитуде и по частоте от 0 до ∞ синусоидальная комбинация, фиксирующая зависимость амплитуды и фазы выходных колебаний от частоты входных, получают АФЧХ. Данные по её положению на комплексной площади, делают вывод про стойкость системы.

Выполняем следующие действия:

а. Строим упрощённую структурную схему разработанной АСР.

Рисунок 4.1.

Где АР – передаточная функция выбранного типа регулятора (ПИД – регулятора).

б. Разорвали главную обратную связь, получили разомкнутую систему вида:

Рисунок 4.2.

С
оединение типовых динамических звеньев которыми является АР и ОУ будет иметь общую передаточную функцию:

Wр.с(Р) = Wар(Р)W3(P)Wа(Р)

где Wар(Р) – передаточная функция выбранного АР.