Реферат: Проектирование цифровой следящей системы

250 PRINT "T="

260 INPUT T

270 V0 = B(0) * T ^ N: V1 = 2 * B(1) * T ^ (N - 1)

Приложение 3 Технические данные ЭМУ

Тип ЭМУ	Мощ- ность ЭМУ	Мощн. управ- ления	Напря- жение	Ток якоря	Сопрот. обмот- ки управл.	Постоянные времени Ту Ткз
	кВт	Вт	В	А	Ом	с	с
ЭМУ-3А3	0,2	0,4	115	1,75	1000	0,005	0,018
ЭМУ-5А3	0,5	0,4	115	4,35	1000	0,01	0,033
ЭМУ-12А3	1,0	0,4	115	8,7	2200	0,015	0,06
ЭМУ-25А3	2,0	0,4	230	9,1	1500	0,02	0,1
ЭМУ-50А3	4,0	0,5	230	17,4	2200	0,03	0,17
ЭМУ-70А3	6,0	0,5	230	26	1500	0,04	0,22
ЭМУ-100А3	8,5	0,5	230	37	1000	0,06	0,28

Приложение 4

Программа расчета коэффициентов дискретной передаточной функции по коэффициентам непрерывной передаточной функции

10 REM Определение дискретной передаточной функции по непрерывной

11 REM Используется билинейное преобразование

12 REM P=2*(Z-1)/(T*(Z+1))

20 PRINT "Исходная передаточная функция должна быть представлена в виде"

30 PRINT "K(P)=R(P)/Q(P), возможны две формы представления"

31 PRINT "Форма 1 - F=1:"

32 PRINT "R(P)=B(0)+B(1)*P+B(2)*P^2+...+B(N)*P^N"

33 PRINT "Q(P)=A(0)+A(1)*P+A(2)*P^2+...+A(N)*P^N"

34 PRINT "Форма 2 - F=2:"

Определяем требуемый момент на валу двигателя:

Выбранный двигатель нужно проверить, удовлетворяет ли он по моменту и скорости в соответствии со следующими условиями:

М_тр /М_н £ l ; w_{o max} i _{р /} w_н £ a ;

где l - коэффициент допустимой перегрузки двигателя по моменту (для двигателя постоянного тока l = 10 ); a - коэффициент допустимого кратковременного увеличения скорости двигателя сверх номинальной, обычно a = 1,2 - 1,5.

Пример. Выбрать исполнительный двигатель следящей системы, если согласно техническому заданию: J_о = 100 кг.м² ;
М_ос = 120 Нм; w_оmax = 0,7 с^-1 ; e_omax = 0,44 с^-2 ; h_р = 0,72.

Требуемая мощность двигателя

Р_тр = 2(120 + 100. 0,44). 0,7 /0,72 = 319 Вт .

Выбираем двигатель типа МИ-22 (прил.2) со следующими параметрами: Р_н = 370 Вт; U_н = 110 В; n_н = 3000 об/мин;
J_д = 0,004 кг.м² .

Зададимся моментом инерции редуктора, приведенного к валу двигателя J_р =1.10^-4 кг.м² , найдем передаточное число редуктора

Требуемый момент

Номинальный момент выбранного двигателя равен:

Проведем проверку двигателя:
по моменту - 1,28/1,18< 10 ;

по скорости - 0,7.355/314 = 0,79 < 1,5 .

В результате проверок двигателя по моменту и скорости видно, что он не перегружен. Следовательно, двигатель МИ-22 выбран правильно.

3.3. Выбор усилителя мощности

В качестве усилителя мощности используем ЭМУ с поперечным полем. При выборе усилителя необходимо соблюдать следующие условия.

1. Номинальная мощность усилителя должна удовлетворять неравенству

Р_ун ³ Р_н / h_д ,