Реферат: Синтез цифровой системы управления
Мы знаем начальные данные:
0
wноминальная
iноминальный
0
0 (последние три цифры это начальное состояние наблюдателя)
0
Так вот: зная эти начальные данные (они на нулевом такте, т.е. при к=0), подставляем их в уравнение (*)(да это именно то уравнение которое вы должны были запомнить), получаем значение вектора XX на к+1 такте, т.е. в нашем случае на 1 такте, и так далее по кругу, вычисляем значения вектора XX на всех тактах и видим что за 6 тактов процесс полностью заканчивается.
13. Как написать передаточную функцию по дифуру?
Передаточная функция представляет собой дробь, числитель которой получается путем замены производных степенями р в правой части дифура, а знаменатель - в левой.
14. Как по передаточной функции найти выходной сигнал зная входной?
Выходной сигнал получается так:
его амплитуда равна амплитуде входного сигнала домноженного на модуль передаточной функции на частоте входного сигнала.
а к фазе входного сигнала надо прибавить значение фазовой характеристики, опять же на частоте входного сигнала.
(это всё справедливо для синусоидального входного сигнала).
15. Если матрица R=(1 2 3) то чему будет равно управляющее воздействие?
Оно равно:
U=-R*X т.е. в нашем случае: U=-(1 2 3)*X.
16. Почему изображение переходной функции мы получаем деля изображение передаточной на р.
Потому что изображение единичной ступеньки (а как уже говорилось, переходная функция есть реакция на единичную ступеньку) равно 1/p.
17. Как построили структурную схему объекта зная уравнения?
Начинаем строить её с нижнего дифура.
Принцип таков:
Берем три входных сигнала u, w, i, пропускаем через звенья с передаточными коэффициентами равными коэффициентам перед ними в дифуре, суммируем их, смотрим что получилось если производная то пропускаем сигнал через интегратор, получаем сам сигнал, далее соединяем ветви с одинаковыми сигналами. Так делаем со всеми дифурами, в итоге получаем вход, куда мы подаем U, и выход - y.
18. За сколько тактов заканчивается переходный процесс при выборе матрицы управления?
Он заканчивается за минимальное число тактов, которое равно порядку системы, в нашем случае - 3.
19. А за сколько тактов состояние наблюдателя совпадет с состоянием объекта?
20. А почему переходный процесс в замкнутой системе с наблюдателем и регулятором заканчивается за 2n тактов?
Потому что там уже есть и наблюдатель и система, а состояние наблюдателя совпадет с состоянием объекта через три такта, а переходный процесс в объекте закончиться еще через три такта, вот и получили 3+3=6 тактов.