Реферат: Синтез цифровой системы управления

1. Что такое момент инерции?

Отношение вращающего момента к угловой скорости.

2. Что такое передаточная функция?

Отношение выходного сигнала к входному.

3. Что такое переходная функция?

Реакция системы на единичный ступенчатый импульс.

3. Что такое весовая функция?

Реакция системы на функцию Дирака (единичный импульс в бесконечность).

4. Определение наблюдаемости.

Система наблюдаема если нет двух одинаковых начальных условий, которые приводят систему к одному и тому же конечному состоянию.

5. Определение управляемости.

Система управляема если выбором соответствующего управляющего воздействия её можно из любого начального состояния перевести в любое конечное состояние за конечное время.

6. Зачем надо проверять на наблюдаемость и управляемость.

Если мы проверим систему на наблюдаемость, а она не наблюдаема то мы не сможем потом выбрать управляющее воздействие, так как мы выбираем его после оценки состояния системы (в наблюдателе), а если она не наблюдаема, то мы и не можем его выбрать.

А если система не управляема, то мы соответственно не можем ею управлять, а нас это не устраивает.

7. Где на схеме замкнутой системы наблюдатель, а где сам объект?

Верху сам объект, а снизу наблюдатель. И вообще всюду, где стоят над переменными тильды (волнистые линии), то это относится к наблюдателю, все остальное к объекту.

8. От чего зависит управление?

Управление зависит от переменных состояния системы:

Объясняется это тем, что на регулятор мы подаем именно переменные состояния, а на его выходе получаем управляющее воздействие, которое мы потом подаем на объект: U=-RX. Где R-матрица регулятора.

9. Где на схеме оценка состояния?

Всюду где стоят над переменными тильды, то это относится к наблюдателю, все остальное к объекту. А наблюдатель и дает нам оценку состояния.

10. Зачем находим матрицу A_cr и A_ch?

Матрицу A_cr находим для того, что бы посмотрев её в 3й степени убедиться что, переходный процесс в объекте заканчивается за 3 такта (отсюда и третья степень).

Матрицу A_ch находим для того, что бы посмотрев её в 3й степени убедиться что, переменные состояния совпадают с их оценкой.

11. Что связывает матрица A₀?

Она связывает вектор XX который равен: , где и .

Так вот она связывает этот вектор на к^ом шаге и этот же вектор на к+1 шаге, т.е.:

XX(k+1)=A₀XX(k), (*)-запомните что это уравнение звездочка.

--> ЧИТАТЬ ПОЛНОСТЬЮ <--