Реферат: Теорія автоматизованого керування

– момент на валу двигуна

2) механічною – при

Рухомий момент і момент опору в усталеному режимі рівні: .

Для якірного ланцюга на основі закону Керхгофа справедливе наступне рівняння:

(1)

де і – струм в якірному ланцюгу

R – сумарний активний опір

L – сумарна індуктивність якірного кола

ер – е.р.с., яка рівна (2)

Тут – електрична стала двигуна, яка визначається конструктивними параметрами і величиною потоку

де р – число пар полюсів

N – число провідників обмотки якоря

а – число паралельних віток обмотки

В усталеному режимі , формула (1) матиме вигляд:

(3)

Момент, який розвиває двигун в результаті дії потоку збудження і струму якоря:

(4)

де – механічна стала двигуна, яка визначається конструкцією двигуна і значенням потоку збудження.

Із формули (3) знайдемо вираз для регулювання характеристики двигуна постійного струму:

(5)

Проведемо розрахунок для регулювальної характеристики:

Рис. 2. Регулювальна характеристика двигуна

Таким чином, регулювальна характеристика двигуна постійного струму із незалежним збудженням і керуванням зі сторони якоря є пряма із крутизною .

При відсутності моменту опору (М_о =0 ) пряма проходить через початок координат, а у випадку наявності моменту опору на валу двигуна характеристика відрізає на осі абсцис відрізок (рис. 2).

При дослідженні регулювальних характеристик двигуна постійного струму при відсутності прийнятих припущень вони будуть нелінійними. При врахуванні реакцій якоря зменшується крутизна регулювальної характеристики, збільшується зона нечутливості за рахунок спаду напруги на колекторному переході. В області зони нечутливості появляється скачок швидкості, обумовлений тим, що коефіцієнт тертя при запуску більший.

Рівняння механічної характеристики електродвигуна знайдемо із формули (3) і (4).

або (7)

де – пусковий момент двигуна.