Реферат: Теорія автоматизованого керування

.

В

.

Динамічний розрахунок

Для отримання динамічних характеристик необхідно користуватися рівнянням електричної і механічної рівноваги двигуна.

Рівняння механічної рівноваги двигуна запишемо на основі закону збереження моментів:

(8)

де – динамічний момент якоря двигуна, який рівний добутку моменту інерції на його кутову швидкість:

.

Оскільки момент опору при відсутності навантаження на валу якоря рівний моменту тертя в осях, то його значенням можна знехтувати. Тоді (8) запишеться як:

(9)

Звідси (10)

Продиференціюємо (10): (11).

Підставимо залежності (10) і (11) в (1), отримаємо:

(12)

Введемо позначення , , , тоді (12) можна записати у вигляді: (13).

Заслуговуючи метод перетворення Лапласа, отримаємо передаточну функцію двигуна постійного струму: (14).

Згідно теорії проведемо розрахунок.

Рівняння динаміки виведемо із рівняння напруги в ланцюгу і співвідношень моментів.

– електрорушійна сила

Електрична стала часу, викликана індуктивністю двигуна: .

Механічна стала часу, викликана моментом якоря: .

Стала часу визначається із конструктивних параметрів функціонального елемента і фізичних процесів, які протікають в ньому. Вона повинна містити в собі значення так званих інерційних параметрів і значення активного опору.

Інерційні параметри: індуктивність, ємність, момент інерції, теплоємність.

Активні параметри: активний опір, коефіцієнти сирого тертя, об’єми (для рідин).

.

Для редуктора: