Курсовая работа: Исследование систем автоматического управления (САУ)

Mc – приведенный момент сопротивления рабочего механизма.

Момент вращения двигателя

Mвр =

или учитывая, что Ф = const,

Mвр = ; .

Подставив Mвр в уравнение моментов, получим:

= ; <5>

Примем MC = 0, тогда

= ; <6>

Находим i из <6> и подставляем его в уравнение <3>:

Uд(t) = <7>

или

; <8>

где

- электромагнитная постоянная времени цепи;

- электромеханическая постоянная времени цепи;

.

Характер переходной функции двигателя зависит от значений Тэ и Тм. Так как Тм = 0.833 с, Тэ = 0.02 с, то

.

Тогда при получим

<9>

Запишем <9> в операционной форме:

<10>

откуда передаточная функция рассматриваемого участка:

Wд(S) = . <11>

Полученная передаточная функция соответствует передаточной функции апериодических звеньев.

2.5 Редуктор