Курсовая работа: Разработка и исследование системы автоматического регулирования температуры электропечи на базе промышленного регулятора Р-111

Передаточная функция будет иметь вид:

Переходной процесс задается формулой:

Рисунок 2.5 – Переходный процесс для модели объекта

2.7 Выбор окончательной аппроксимирующей модели

Для выбора лучшей аппроксимирующей модели объекта управления среди найденных моделей сравним теоретические и экспериментальный переходные процессы (рисунок 2.6).

Рисунок 2.6 – Теоретические и экспериментальный переходные процессы

Для оценки качества полученных передаточных функций описывающих объект управления вычислим оценку χ² :

- звено первого порядка с запаздыванием

- звено второго порядка (упрощенный метод площадей)

- звено второго порядка (метод Ротача)

Так как наименьшая оценка χ² получилась у модели построенной по упрощенному методу площадей, то примет ее за окончательную модель объекта управления.

Передаточная функция объекта управления имеет вид:

(2.17)

3 СИНТЕЗ РЕГУЛЯТОРА

3.1 Синтез регулятора методом ЛАЧХ

Рисунок 3.1 – Структурная схема замкнутой системы

Преобразуем структурную схему, представленную на рисунке 3.1, к структурной схеме следующего вида:

Рисунок 3.2 – Структурная схема исследуемой САУ

Найдем передаточную функцию неизменяемой части прямой цепи:

(3.1)

где WДТ=kД – передаточная функция датчика температуры Тд;

WИ=kИ – передаточная функция измерительного блока;

WО – передаточная функция объекта управления.

(3.2)

Передаточная функция прямой цепи (неизменяемой части системы):