Курсовая работа: Разработка следящей системы промышленного робота

Обозначим, что :

Теперь, чтоб получить линеаризованную модель, почленно вычитаем из (1) (2):

Считая отклонения Δ U я, Δ i я, Δ w малыми величинами, можно записать:

Применяя преобразование Лапласа, можно получить данную систему уравнений в операторной форме:

(3)

Теперь получим выражения для передаточных функций W4, W5, W6 в операторной форме. Введем обозначения:

Тогда получаем выражение для передаточной функции W4(s) и в соответствии с вариантом задания записываем её вид:

Передаточная функция W5(s) получается из второго уравнения (3):

Передаточная функция W6(s):

Теперь, принимая во внимание момент Mc.

Найдем передаточную функцию Wc c помощью второго уравнения (3): принимая ток якоря =0

Теперь можно получить выражение для передаточной функции двигателя по управлению.

Приводим к виду:

Находим корни характеристического полинома: S₁ =-10,5 S₂ =-22,8

Можно сделать вывод, что т.к. корни оба левые, то полином устойчив.

Структурная схема системы в целом будет иметь вид, представленный на рисунке 4.1: