Курсовая работа: Разработка следящей системы промышленного робота

Теперь строим годограф Д – разбиения по параметру К

Рисунок 4.2 - График годографа Д –разбиения по параметру К

Заштрихуем области слева по ходу движения частоты w. Из графика видно, что область I [0 .. 950] является областью – претендентом на устойчивость .

Проведём исследование характеристического многочлена Q(s) по критерию Рауса. Для этого необходимо взять только одно значение из отрезка [0 .. 950], так как в заштрихованной области количество левых и правых корней характеристического полинома Q(s) остается постоянным. Возьмем К=600, тогда:

По критерию Рауса составляем таблицу чисел по полученному многочлену Q(s).