Курсовая работа: Разработка следящей системы промышленного робота

Если перейти от передаточной функции к логарифмическим амплитудно-частотным характеристикам, то справедлива следующая запись:

ЛАЧХ неизменяемой части системы Lн не представляет сложности при построении, так как мы имеем передаточную функцию неизменной части системы. Метод Солодовникова позволяет определить желаемую ЛАЧХ.

Неизменная часть будет иметь вид:

Желаемая ЛАЧХ состоит из 3-х частей:

1. низкочастотная – отвечает за точность системы;

2. среднечастотная – отвечает за качество системы;

3. высокочастотная – строится для удобства.

Для определения вида среднечастотной части ЛАЧХ W_ж используется прямой критерий качества. Перерегулирование взятое из ВЗ, s =5. По номограмме Солодовникова определяются частота положительности w_п и Р_max и определяют частоту среза. Зная значение перерегулирования, мы из точки равной s =5 проводим перпендикуляр до пересечения с прямой и от этой точки опускаем перпендикуляр вниз и определяем значение Р_max =1.0. Затем из этой точки поднимаем перпендикуляр до пересечения с другой прямой и под прямым углом опускаем прямую и определяем , откуда мы определяем, что К=3, т.к.

.

Теперь мы определяем

Частота среза:

Используя значения Р_max по номограммам определяем коридор ограничения средней части ЛАЧХ. Lз = ± 15 дБ. После построения желаемой ЛАЧХ, графически определяем вид корректирующего звена.

В приложении А приведены построения, которые выполняются следующим образом:

· Используя значения Рmax по номограммам определяем коридор ограничения средней части ЛАЧХ.

· На ЛАЧХ выделяем частоту среза. Через точку, соответствующую частоте среза, под наклоном -20 дБ, до пересечения с коридором проводим линию средне частотной желаемой ЛАЧХ, обеспечивающую запас устойчивости по амплитуде.

· Построение низкочастотной ЛАЧХ выполняется следующим образом:

Требования к точности системы были уже учтены в неизменяемой части системы за счет изменения коэффициента К, следовательно, в низкочастотной части желаемая и неизменяемая части должны совпадать. При этом их сопряжение производится за счет достройки фрагментов ЛАЧХ желаемой системы с наклоном кратным 20 дБ/дек.

· Построение высокочастотной желаемой ЛАЧХ. Предполагается из удобства построения корректирующего звена задавать формой, совпадающей с формой высокочастотной ЛАЧХ неизменяемой части. Добавляется ω4, ω5, ω6.

· После построения желаемой ЛАЧХ, графически определяем вид корректирующего звена. График ЛАЧХ приведён в приложении А.

· Переходим от ЛАЧХ корректирующего звена к передаточной функции корректирующего звена. Для этого надо перейти от частот к постоянным времени – T₄ , Т₅ , Т₆ .