Курсовая работа: Разработка следящей системы промышленного робота
Передаточная функция корректирующего звена имеет следующий вид:
Тогда корректирующее звено будет иметь вид, если подставить значения Тn :
Проверка правильности выбора корректирующего звена.
Необходимо получить передаточную функцию замкнутого скорректированного контура сервопривода, она имеет следующий вид:
Подставив значения передаточных функций, получим следующее выражение:
По передаточной функции замкнутого скорректированного контура строим переходный процесс, по которому определяем прямые показатели качества, которые должны совпадать или быть не больше заданных показателей качества.
Рисунок 3.4 - График переходного процесса для скорректированного замкнутого контура
Из переходного процесса определим показатели качества:
1. время регулирования tр = 0,02 (с)
2. перерегулирование 
Показатели удовлетворяют начальным показателям качества:
- время регулирования tP = 0.15c
- перерегулирование σ =2,9%
Определение параметров корректирующего звена.
Так как корректирующее звено имеет сложную передаточную функцию, и нет такого элементарного звена, основываясь на котором можно было бы реализовать звено коррекции, то будем составлять его из нескольких составляющих. Так как передаточные функции последовательно соединённых звеньев перемножаются, а ЛАЧХ складываются, то составим необходимое звено из трёх дифференцирующих звеньев с включением между ними согласующего операционного усилителя.
Для того, чтобы получить электрическую схему корректирующего устройства, необходимо ЛАЧХ корректирующего звена разбить на несколько простейших ЛАЧХ. Это разбиение представлено в приложении Б . Схемы корректирующих устройств, соответствующих ЛАЧХ, приведены в [2] том 2.
Дифференцирующее звено:
Рисунок 3.5 – Схема корректирующего устройства