Курсовая работа: Разработка следящей системы промышленного робота

L_о = R1 /(R1+R2)

Усилительное звено:

Так как в дифференцирующем звене присутствует ослабление необходимо согласующий усилитель представить как усилитель сигнала

Рисунок 3.6 – Усилительное звено

Структурная схема реализации корректирующего звена будет иметь следующий вид:

Найдём коэффициент К усилителя

G = 20lgK

K = 10^{G /20}

К =

4. Д-РАЗБИЕНИЕ

После получения и исследования скорректированного сервопривода, можно исследовать следящие систему, но нам ещё не известен параметр К – регулятор положения. Исходя из требований устойчивости исследуемой САУ, проводим Д – разбиение по одному параметру и определяем диапазон изменения К, при которых система будет асимптотически устойчивой (неустойчивой).

Рассмотрим следующую систему:

К – регулятор положения;

Φ_{1 ск} – скорректированный сервопривод;

W₇ (s) – передаточная функция механической передачи

Найдем все интервалы изменения параметра К, при которых заданная следящая система промышленного робота будет оставаться устойчивой, поэтому необходимо определить области устойчивости САУ в пространстве параметра К. Построим область

замкнутая система следящего сервопривода будет выглядеть следующим образом

приравняем характеристический многочлен к нулю, откуда найдем коэффициент усиления по параметру положения.

заменяем s = jω и получаем действительную и мнимую части