Курсовая работа: Синтез систем подчиненного регулирования

В этом контуре некомпенсируемая малая постоянная Т_m = 0,005 с. Регулятор должен компенсировать все звенья со средними и большими постоянными времени и коэффициенты передачи остальных звеньев в контуре. Кроме того, регулятор должен обладать дополнительно интегрирующими свойствами, его постоянная времени должна быть равна Т_от =2Т_m . Следовательно:

(1.4)

где Т_от =2Т_m – постоянная времени контура тока;

К_Т – коэффициент обратной связи по току.

(1.5)

Таким образом, регулятор тока представляет собой пропорционально-интегральный регулятор. Функциональная схема регулятора тока приведена на рисунке 1.3.

Рисунок 1.3 – Функциональная схема регулятора тока

1.3 Расчет регулятора скорости

Составными частями контура регулирования скорости вращения двигателя является объект регулирования, в который входят оптимизированный токовый контур и механическая часть ЭП, датчик скорости и регулятор скорости.

Поскольку к исследуемому ЭП не предъявляются высокие требования к точности поддержания скорости, то достаточно будет настроить регулятор скорости на модульный оптимум.

При оптимизации контура скорости будем считать, что свернутый контур тока представляем звеном первого порядка. Типовая оптимизированная по модульному оптимуму передаточная функция замкнутого контура имеет вид:

(1.6)

Упрощенная передаточная функция замкнутого контура тока имеет вид:

(1.7)

Приведем структурную схему контура скорости:

Uзс-І ω

-Uc

Рисунок 1.5 – Структурная схема контура скорости

Передаточная функция регулятора скорости:

(1.8)

(1.9)

где Т_КС =4Тm=0.02 – постоянная времени контура скорости;

К_С – коэффициент обратной связи по скорости.

(1.10)

Таким образом, получился П регулятор скорости. Функциональная схема приведена на рисунке 1.5.

Рисунок 1.5 – Функциональная схема регулятора скорости

1.4 Расчет задатчика интенсивности скорости

Для разгона и торможения двигателя с динамическим током меньшим тока упора применяют задатчик интенсивности скорости, преобразующий ступенчатый сигнал задания в линейно изменяющийся во времени сигнал. Установившееся значение выходного сигнала задатчика интенсивности – 10 В.

Uзп Uзс