Курсовая работа: Синтез систем подчиненного регулирования

где – ускорение и его максимальное значение;

– линейная скорость движения, формируемая задатчиком;

– соответственно задание на положение и выходная величина задатчика.

Структурная схема задатчика траектории, реализующего закон (2.25) приведена на рисунке 2.4

Рисунок 2.4 – Cтруктурная схема задатчика траектории положения

В соответствии с полученными схемами можно определить выходное напряжение регулятора положения:

. (2.26)

Решая неравенство относительно сопротивлений , получим:

(2.28)

(2.29)

2.4 Исследование переходных процессов в релейной системе управления, синтезированной в пространстве естественных координат

Исследование переходных процессов в данной системе произведем с помощью программы «Matlab». Моделирование системы произведем для ее расчетных параметров и для случаев увеличения и уменьшения Т_М и Т_Э в два раза. Математическая модель релейной системы управления в пространстве естественных координат представлена на рисунке 2.6.

Рисунок 2.7 – Переходные процессы при расчетных параметрах системы

Рисунок 2.8 – Переходные процессы при уменьшении Т_Я в 2 раза

Рисунок 2.9 – Переходные процессы при увеличении Т_Я в 2 раза

Рисунок 2.10 – Переходные процессы при уменьшении Т_М в 2 раза

Рисунок 2.11 – Переходные процессы при увеличении Т_М в 2 раза

Рисунок 2.12 – Сигналы на выходе задатчика траектории движения

Из полученных графиков видно, что изменение Т_Я не оказывает влияния на переходные процессы тока, скорости и перемещения. Изменение Т_М приводит к изменению тока двигателя, но на скорость и перемещение не влияет.

Структурная схема релейной системы управления в пространстве естественных координат