Курсовая работа: Синтез трехконтурной САР положения производственного механизма

– электрическая постоянная времени якорной цепи двигателя,

– передаточный коэффициент редуктора,

– передаточный коэффициент датчика положения,

– передаточный коэффициент датчика скорости двигателя.

Показатели качества процесса регулирования:

Время регулирования – ,

Колебательность – ,

Перерегулирование –

Установившаяся ошибка – .

В качестве электропривода, приводящего в движение объект управления, используем электропривод постоянного тока по системе тиристорного преобразователя тока.

2. Обоснование структуры системы

Для объектов управления имеющих не одну, а несколько регулирующих величин, рекомендуется применять системы подчиненного регулирования (СПР) с последовательной коррекцией (последовательная коррекция обеспечивается выбором соответствующего типа регулятора). При параллельной коррекции корректирующее устройство включено в тракт обратной связи системы.

Каждый контур регулирования имеет свой регулятор, настраиваемый в соответствии с передаточной функцией объекта этого контура.

СПР характеризуется каскадным (последовательным) включением регуляторов, число которых соответствует числу регулируемых величин.

В разрабатываемой системе имеется 3 регулируемые величины: ток якоря двигателя, скорость двигателя, угол поворота объекта, в соответствии с этим структура системы так же должна содержать 3 регулятора:

РТ – регулятор тока,

РС – регулятор скорости,

РП – регулятор положения.

На входе регуляторов каждого из контуров сравниваются сигналы пропорциональные заданному и действительному значению заданной величины данного контура, при этом выход регулятора предыдущего контура является сигналом задания для регулятора последующего контура.

3. Функциональная схема системы

Рис. 1. Функциональная схема системы

Функциональная схема (рис. 1) содержит следующие функциональные элементы:

КА – команда аппарат;

РП, РС, РТ – регуляторы положения, скорости, тока;

СИФУ – система импульсно-фазового управления;

ТП – тиристорный преобразователь;

М – двигатель электропривода с независимым возбуждением;

Ред – редуктор;