Курсовая работа: Система управления положением бортового прожектора вертолёта

Пояснительная записка к курсовому проекту по дисциплине системы автоматического управления

Выполнил студент гр. 3410 Набиуллин А.Х.

Казанский Государственный Технический Университет им. А. Н. Туполева

Казань, 2006

Задание на курсовой проект

Необходимо разработать двухкоординатную систему дистанционного управления бортовым прожектором вертолёта в соответствии с техническими требованиями.

Технические требования представлены в таблице 1.

Таблица 1.

Параметры прожектора	Обозначение	Значение
Габариты прожектора, мм		150×200
Масса прожектора, кг		2
Размеры органа управления		70×35
Источник питания, В		36(400)
Время переходного процесса, сек		0.15
Динамическая ошибка, %		10
Диапазоны регулирования:
по азимуту, град		±180
по углу места, град		+5, -90
Максимальное время перемещения в пределах полного диапазона, сек		2
		1.8

Задание:

Построить математическую модель объекта (считая прожектор однородным телом).

Выбрать тип приводного двигателя и передаточное число редуктора, тип датчиков для органа управления.

Составить структурную схему каждого канала системы с указанием передаточных функций звеньев.

Синтезировать регулятор для каждого канала.

Разработать электрическую схему системы, включая регуляторы.

Конструкторская часть – по согласованию с преподавателем.

1. Построение математической модели объекта управления.

На рис.1 представлена схема бортового прожектора.

Рис.1 Схема бортового прожектора

Построим математическую модель системы методом Лагранжа.

В целях упрощения математической модели накладываем на систему некоторые допущения:

Все тела системы абсолютно жесткие;

Люфты в редукторе отсутствуют.

Запишем уравнения Лагранжа по следующей формуле

.

Здесь:

- сумма кинетических энергий всех тел системы,

- обобщенная координата,

- обобщенная сила инерции,

--> ЧИТАТЬ ПОЛНОСТЬЮ <--