Курсовая работа: Система управления положением бортового прожектора вертолёта

.

Определяем работы при малых приращениях

;

;

;

.

Ниже представлены уравнения Лагранжа для исследуемой системы

.

Проводим линеаризацию полученных уравнений.

Определяемся с номинальным движением

.

Принимем

,

где , - бесконечно малые приращения.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

Подставляем полученные соотношения в уравнения Лагранжа.