Курсовая работа: Система управления положением бортового прожектора вертолёта

Число степеней свободы рассматриваемой системы равно двум.

За обобщённые координаты принимаем угловые перемещения прожектора вокруг осей x и y. Таким образом, .

Запишем кинетические энергии системы.

Запишем кинетическую энергию второго двигателя

,

где: - передаточное отношение второго редуктора; - момент инерции второго двигателя.

Запишем кинетическую энергию вилки

,

где: - момент инерции вилки.

Запишем кинетическую энергию первого двигателя.

,

где: - передаточное отношение первого двигателя; - момент инерции первого двигателя; - масса первого двигателя; - расстояние от центра масс первого двигателя до оси .

Запишем кинетическую энергию прожектора

,

где: - момент инерции прожектора вокруг оси ; - момент инерции прожектора вокруг оси .

,

где: - радиус прожектора; - длина прожектора.

.

.

.

.

Запишем сумму кинетических энергий всех тел системы

.

;

;

;