Курсовая работа: Теория автоматического управления
w
0
-
328,8237
∞
P
-48
0
-0,485
0
Q
0
-
0
0
Построим годограф Найквиста (Рис. 4.1):
Рис. 4.1
Для случая, когда разомкнутая система неустойчива критерий Найквиста звучит следующим образом: для устойчивости замкнутой системы необходимо и достаточно, чтобы годограф Найквиста охватывал особую точку (
; 
) в положительном направлении на угол 
, где l – число правых корней характеристического уравнения разомкнутой системы.
Число правых корней характеристического уравнения разомкнутой системы равно единице (l = 1), полученный годограф охватывает особую точку (-1, j0) на угол l π=π, следовательно, критерий Найквиста выполняется и система устойчива.
Построим ЛЧХ разомкнутой скорректированной системы:
Определим расчетные выражения для L ( w ) и φ( w ) :
(18)
(19)
Для построения асимптотической ЛАЧХ найдем параметры:
ЛФЧХ системы также можно построить как геометрическую сумму ЛФЧХ отдельных звеньев системы.
Графики расчетных ЛЧХ, построенные по формулам (18) и (19), изображены на рисунке (4.2):
