Рис. 5.2

По рисунку (5.2) определим: ; .

Показатель колебательности M есть отношение максимальной ординаты амплитудно-частотной характеристики замкнутой системы к начальной ординате:

Определим запасы устойчивости системы.

Найдем критическую частоту – частоту, на которой значение φ( w ) равняется –π.

(23)

w _кр =328,824

Рассчитаем запас по амплитуде:

(24)

Запас по амплитуде: L _зап = 5,797 дБ

Найдем частоту среза – частоту, на которой значение L ( w ) равняется 0, используя выражение (24):

w _ср =232,624

Рассчитаем запас по фазе, используя выражение (23):

Запас по фазе: φ_зап =0,168 рад.

6. Анализ качества системы в установившемся режиме

Установившаяся ошибка системы равна:

(25)

ε_устХо =С₀ Х₀ (t)+ С₁ Х'₀ (t)+…

ε_{уст f} =С₀ F₀ (t)+ С₁ F'₀ (t)+…

Так как в заданном случае задающее и возмущающее воздействия – константы, необходимо найти лишь первые коэффициенты функций ошибок.

Запишем передаточную функцию замкнутой системы по ошибке по задающему воздействию:

Установившаяся ошибка системы по задающему воздействию: