Курсовая работа: Типовой алгоритм синтеза комбинированной системы автоматического управления

Подставив значения всех постоянных коэффициентов, получим:

(8.3)

Алгоритм работы ЭВМ, осуществляющий компенсацию возмущающего воздействия, может быть получен на основании передаточной функции компенсатора следующим образом.

Пусть, например, сигнал компенсатора u₂ (t) подаётся на вход объекта (вместе с сигналом регулирования u₁ ) и пусть передаточная функция компенсатора:

. (8.4)

Тогда соответствующее операторное выражение имеет вид:

и в дифференциальной форме записывается в виде:

Переход к цифровым сигналам, взятым в дискретные моменты времени, может быть проведён по следующей схеме:

В результате перехода получим:

Отсюда:

.

Подставив значения всех постоянных коэффициентов, получим:

(8.5)

Окончательно управляющее воздействие цифрового регулятора с компенсацией возмущений получают суммированием регулирующего u₁ (t) и компенсирующего u₂ (t) воздействий:

(8.6)

(8.7)

9. Построение САУ с использованием методов нечёткой логики

Необходимо построить САУ с использованием методов нечёткой логики (фаззи-логики), оставив регулятор Р чётким, а компенсатор К выполнить нечётким.

Традиционный подход к синтезу САУ основывается на том, что модель ОУ заранее известна и задана либо в виде экспериментальных переходных характеристик, либо в виде передаточных функций отдельных каналов объекта. При известной цели управления алгоритм функционирования управляющего устройства (УУ) в этом случае однозначно предопределяется самой моделью и целью управления.

Однако на практике при автоматизации сложных технологических процессов, в том числе и процессов горно-обогатительного производства, получить математическую модель, достаточно полно отражающую реальные процессы в объекте, практически невозможно. Поэтому большинство реально действующих в промышленности автоматических систем управления сложными процессами создано, как правило, с использованием не только методов классической теории управления, но и с использованием методов экспериментального уточнения параметров системы, т.е. так называемой «настройкой системы на объект».

В настоящее время на смену этим методам приходят новые методы создания алгоритмов управления, выполненные на основе так называемой нечёткой логики (фаззи-логики).

9.1 Структурная схема комбинированной САУ с нечётким компенсатором

Необходимо составить структурную схему САУ с нечётким компенсатором, подав на него сигналы возмущения f и его производной f^’ .