Курсовая работа: Типовой алгоритм синтеза комбинированной системы автоматического управления

.

2. Время регулирования:

3. Максимальное перерегулирование:

4. Колебательность:

5. Степень затухания:

При настройках регулятора, найденных частотным методом на ЭВМ (приложение 4, рис. б):

1. Статическая ошибка:

2. Время регулирования:

3. Перерегулирование:

4. Колебательность:

5. Степень затухания:

Сравнив полученные значения, можно сделать вывод о том, что регулятор, вычисленный частотным методом на ЭВМ, является более подходящим, т. к. он обеспечивает системе наилучшие показатели качества – система более устойчивая

6. Получение передаточной функции физически реализуемого компенсатора, обеспечивающего наилучшую компенсацию возмущения

Одной из главных целей синтеза автоматической системы является обеспечение требуемой точности в установившихся и переходных режимах. Точность систем в установившихся режимах можно улучшить, увеличивая порядок астатизма и коэффициент разомкнутого контура. Но при этом, как правило, уменьшается запас устойчивости, увеличивается колебательность и, как следствие, ухудшается точность системы в переходных процессах. Эффективным средством устранения противоречия между условиями точности в установившихся и переходных режимах служит компенсация внешних воздействий путём осуществления инвариантности (независимости одной физической величины от другой).

Инвариантность в автоматических системах достигается при помощи управления по возмущению: управляющее воздействие формируется в зависимости от изменений возмущающего воздействия.

Рассмотрим схему комбинированной системы (рис. 1). Уравнение такой системы имеет вид:

+, (6.1)

где:

– передаточная функция системы по задающему воздействию;