Реферат: Индикаторный гиростабилизатор телекамеры

Q_x2 = J_x2 ×w_x2 - J_xy2 ×w_y2 - J_xz2 ×w_z2

Q_y2 = J_y2 ×w_y2 - J_yx2 ×w_x2 - J_yz2 ×w_z2 (3)

Q_z2 = J_z2 ×w_z2 - J_zx2 ×w_x2 - J_zy2 ×w_y2

Кинематические уравнения двухосного гиростаби-лизатора, для расположения координатных осей приве-денного на рис.1, имеют вид:

а) для наружной рамы:

w_x1 = w_x0 ×cos(a) - w_z0 ×sin(a)

w_y1 = w_y0 + a' (4*)

w_z1 = w_x0 ×sin(a) + w_z0 ×cos(a)

w_x1 ' = w_x0 '×cos(a) - w_z0 '×sin(a)

w_y1 ' = w_y0 ' + a'' (4*')

w_z1 ' = w_x0 '×sin(a) + w_z0 '×cos(a)

б) для платформы:

w_x2 = w_x1 ×cos(b) + w_y1 ×sin(b)

w_y2 = w_y1 ×cos(b) - w_x1 ×sin(b) (5*)

w_z2 = w_z1 + b'

w_x2 ' = w_x1 '×cos(b) + w_y1 '×sin(b)

w_y2 ' = w_y1 '×cos(b) - w_x1 '×sin(b) (5*')

w_z2 ' = w_z1 ' + b''

Из 2-го уравнения в (5*) следует, что:

w_y1 =w_x1 ×tg(b)+w_y2 /cos(b)

Из 2-го уравнения в (5*') следует, что:

w_y1 '=w_x1 '×tg(b)+w_y2 '/cos(b)

Тогда, учитывая, что w_y2 , w_z2 , w_y2 ', w_z2 ' являются параметрами движения стабилизированного объекта, т.е. заданы, кинематические уравнения можно переписать в следующем виде:

w_x1 = w_x0 ×cos(a) - w_z0 ×sin(a)

w_y1 = w_x1 ×tg(b)+w_y2 /cos(b) (4)

w_z1 = w_x0 ×sin(a) + w_z0 ×cos(a)

w_x1 ' = w_x0 '×cos(a) - w_z0 '×sin(a)

w_y1 ' = w_x1 '×tg(b)+w_y2 '/cos(b) (4')

w_z1 ' = w_x0 '×sin(a) + w_z0 '×cos(a)