Реферат: Индикаторный гиростабилизатор телекамеры

Тогда подставляя (11) в выражения для инерционных моментов (9), получаем следующий их вид:

M_Z2ИН =+{J_xz2 -J_yz2 }·w_y2 ·w_z2 ·tg(b)+

+{(J_y2 -J_x2 )·tg(b)+J_xy2 ·(1-tg(b)² )}·w_y2 ² -

-{J_xz2 ·tg(b)+J_yz2 }·w_y2 '+

+J_z2 ·w_z2 '

M_Y1ИН =+{J_yz2 ·sin(b)-J_xz2 ·cos(b)}·w_z2 ² -

-{J_xz2 ·sin(b)+J_yz2 ·cos(b)}·w_z2 '+

+{(J_x2 -J_y2 )·sin(b)+J_xy2 ·cos(b)·(tg(b)² -1)}·w_z2 ·w_y2 +

+{J_x2 ·sin(b)² /cos(b)-

-2·J_xy2 ·sin(b)+J_y2 ·cos(b)+J_y1 /cos(b)}·w_y2 '

Максимальные значения инерционных моментов, полученные при выполнении условий (10), следующие:

а) ось Y₁ : М_y1ин = М_ин + М_цб = 5.68 + 0.14 = 5.82 Н×м.

при a = 0.067 рад.

b = 1 рад.

w_y2 = -2.0 рад/с.

w_y2 ' = 3.0 рад/с² .

w_z2 = 2 рад/с.

w_z2 ' = -3.0 рад/с² .

где М_ин - вклад в М_y1ин возмущающих моментов, связаных с осевыми моментами инерции наружной рамы и платформы;

М_цб - вклад в М_y1ин возмущающих моментов, связаных с центробежными моментами инерции наружной рамы и платформы;

Вклад М_цб в суммарный возмущающий момент составил:

К=2.38 %

б) ось Z₂ : М_z2ин = М_ин + М_цб = 7.67 + 0.33 = 8.0 Н×м.

при a = 0.067 рад.

b = 1 рад.

w_y2 = 2.0 рад/с.

w_y2 ' = -3.0 рад/с² .

w_z2 = -2 рад/с.

w_z2 ' = 3.0 рад/с² .