Реферат: Работа комбинированной автоматической системы управления

Степень затухания – 0.23

6. Расчет компенсирующего устройства
Для этого смоделируем в пакете SIAM схему комбинированной системы без компенсатора .

Структурная схема комбинированной системы без компенсатора

1.W(s)=0.599*s/(11.655*s² +6.467*s+1)

2.K=Kп=0.51007

3.K/S=Kп/T_и =0.0958

4.W(s)=1/(14.583*s² +6.663*s+1)

5.K=1,T=6

6.K=-1

7.K=-1

Переходной процесс

Перерегулирование – 7%

Время затухания – 35с

Степень затухания – 0.86

6.2 Комбинированная система управления с подачей дополнительного воздействия на вход регулятора

Определим передаточную функцию фильтра согласно формуле :
W_ф (s)=W_ов (s)/(W_об (s)*W_р (s)) ,
где W_ов (s) – передаточная функция канала по возмущению ,
W_об (s) - передаточная функция объекта ,
W_р (s) - передаточная функция регулятора,

Находим значения передаточной функции фильтра для нулевой частоты :
A_ф (0)=A_ов (0)/(A_об (0)*A_р (0))=0 F_ф (0)=F_ов (0)-(F_об (0)+F_р (0))=90
Находим значения передаточной функции фильтра для резонансной частоты (w=0.14544):
A_ф (w)=A_ов (w)/(A_об (w)*A_р (w))=0.072/(0.834*0.326)=0.265
F_ф (w)=F_ов (w)-(F_об (w)+F_р (w))=141-(-130+(-52))=323=-37

В качестве компенсатора возмущения используем реальное дифференциальное звено : W_k (s)=K_в *Т_в (s)/(T_в (s)+1)

Координаты компенсатора определяем геометрически .
K_в =ОД=0.32
Т_в =(1/w)*sqrt(ОС/ДС)=8.876

Cмоделируем в пакете SIAMсхему комбинированной системы c компенсатором .

Структурная схема комбинированной системы с компенсатором

1.W(s)=0.599*s/(11.655*s² +6.467*s+1)

2.К=0.32

3.К=8.786,Т=8.786

4.К=-1

5.K/S=Kп/Tи=0.0958

6.K=Kп=0.51007

7.K=1,T=6

8.W(s)=1/(14.583*s² +6.663*s+1)