Реферат: Работа комбинированной автоматической системы управления

Степень затухания –0.95

9.2 Комбинированная система управления с подачей дополнительного воздействия на вход регулятора

Определим передаточную функцию фильтра согласно формуле :
Wф(s)=Wов(s)/(Wоб(s)*Wр(s)) ,
где W_ов (s) – передаточная функция канала по возмущению ,
W_об (s) - передаточная функция объекта ,
W_р (s) - передаточная функция регулятора,

Находим значения передаточной функции фильтра для нулевой частоты :
A_ф (0)=A_ов (0)/(A_об (0)*A_р (0))=0 F_ф (0)=F_ов (0)-(F_об (0)+F_р (0))=90
Находим значения передаточной функции фильтра для резонансной частоты (w=0.14544):
A_ф (w)=A_ов (w)/(A_об (w)*A_р (w))=0.769/(0.816*0.851)=1.13
F_ф (w)=F_ов (w)-(F_об (w)+F_р (w))=-46-(-53+(-76))=83

В качестве компенсатора возмущения используем реальное дифференциальное звено : W_k (s)=K_в *Т_в (s)/(T_в (s)+1)

Координаты компенсатора определяем геометрически .
K_в =ОД=7
Т_в =(1/w)*sqrt(ОС/ДС)=1.018

Cмоделируем в пакете SIAM схему комбинированной системы c компенсатором .

Структурная схема комбинированной системы с компенсатором

1.W(s)=1/(9*s² +6*s+1)

2.К=7

3.К=1.018,Т=1.018

4.К=-1

5.K/S=Kп/Tи=0.0916

6.K=Kп=0.49

7.K=1,T=6

8.W(s)=1/(13.824*s³ *17.28*s² +7.2*s+1)

9.К=-1

10.К=-1

Переходной процесс

Перерегулирование – 56%

Время затухания – 70с

Степень затухания –0.93

10. Анализ переходных процессов

10.1 Анализ переходных процессов модели
Для того чтобы сделать анализ составляется сводная таблица переходных процессов

Cхема регулирования	по управлению	по возмущению
перере-	время	степень	перере-	время	степень
гулиров	регулир	регулир	гулиров	регулир	регулир
одноконтурная	26	65	1	82	65	0.93
каскадная	72	150	0.42	31	110	0.23
комбинированная без компенсатора	7	35	0.86
комбинированная с компенсатором	8	60	0.56

По данным полученным в результате расчетов можно сделать вывод , что лучше справляется с регулированием каскадная АСР без компенсатора возмущения .

10.2 Анализ переходных процессов реального обьекта

Cхема регулирования	по управлению	по возмущению
перере-	время	степень	перере-	время	степень
гулиров	регулир	регулир	гулиров	регулир	регулир
одноконтурная	27	70	1	85	70	0.94
каскадная	57	150	0.9	30	120	0.23
комбинированная без компенсатора	87	65	0.95
комбинированная с компенсатором	56	70	0.93

По данным полученным в результате расчетов можно сделать вывод , что лучше справляется с регулированием каскадная АСР c компенсатором возмущения .

11. Перечень файлов
VIT1 – кривая разгона по основному каналу
VIT2 - кривая разгона по внутреннему каналу
VIT3 - кривая разгона по каналу возмущения
VIT_1 - аппроксимированная кривая разгона по основному каналу
VIT_2 - аппроксимированная кривая разгона по внутреннему каналу
VIT_3 - аппроксимированная кривая разгона по каналу возмущения
S_ODN_U – структурная схема одноконтурной системы по управлению
S_ODN_V - структурная схема одноконтурной системы по возмущению
S_VN_U - структурная схема внутреннего канала по управлению
S_VN_V - структурная схема внутреннего канала по возмущению
S_KAS_U - структурная схема каскадной системы по управлению
S_KAS_V - структурная схема каскадной системы по возмущению
S_KOM_NO - структурная схема комбинированной системы по управлению
S_KOM_R - структурная схема комбинированной системы по возмущению

12. Список программного обеспечения
1.ASR
2.LINREG
3.SIAM