Реферат: Синтез и анализ аналоговых и цифровых регуляторов

Выражение амплетудно – частотной характеристики для системы с ПИ – регулятором будет иметь следующий вид:

. (3.5)

Выражение амплетудно – частотной характеристики для системы с ПИД – регулятором будет иметь следующий вид:

. (3.6)

Така как частота среза равна трем процентам от нулевого значения, то необходимо решить уравнение следующего вида:

. (3.7)

При решении уравнений было получено:

-частота среза для системы имеющей в стоем составе П – регулятор w_с = 2.25;

-частота среза для системы имеющей в стоем составе ПИ – регулятор w_с = 1.6738;

-частота среза для системы имеющей в стоем составе ПИД – регулятор w_с = 3.8194.

Частоту измерений принимают как:

, (3.8)

где w_c = 3.8194 (наибольшее значение), при котором период квантования равен T₀ = 0.411.

Так как полученное значение меньше заданного, то произведем пересчет параметров.

В общем виде дискрктную передаточную функцию искоиого элемента можно записать следующим образом:

. (3.9)

В нашем случае выражение (3.9) примет вид:

, (3.10)

где ;

;

.

C учетом этих выражений необходимо пересчитать параметры непрерывных регуляторов в параметры цифровых.

Запишем передаточные функции непрерывных регуляторов:

- П – регулятор

W_p (p) = 1.01; (3.11)

- ПИ – регулятор

; (3.12)

- ПИД – регулятор

. (3.13)

После вычисления коэффициентов q₀ , q₁ и q₂ дискрктные передаточные функции будут иметь вид:

- П – регулятор

; (3.14)

- ПИ – регулятор

; (3.15)

- ПИД – регулятор

. (3.17)

4 АНАЛИЗ УСТОЙЧИВОСТИ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО УТРАВЛЕНИЯ ПО КРИТЕРИЮ ДЖУРИ И ПОСТРОЕНИЕ ПЕРЕХОДНЫХ ПРОЦЕССОВ В ЦИФРОВЫХ СИСТЕМАХ

??? ??????? ???????? ?????? ?????????? ?? ???????????? ? ???? ???? ?????????: ????????? ??????? (??????????), ????????? ? ??????????? ??????????? ?????.

где y – дискретное значение регулируемой величины;

f – заданное значение регулируемой величины;

e – ошибка управления;

u – управляющее воздействие.