Дипломная работа: Разработка системы управления многосвязных систем автоматического регулирования исполнительного уровня
Аналогично определим и передаточную функцию W x2 (p ):
.
Динамические свойства автономных каналов регулирования в общем случае могут отличаться от свойств соответствующих сепаратных каналов регулирования, получаемых формальным отбрасыванием всех перекрестных связей и МОУ, и в регуляторе. В случае точного совпадения этих свойств в МСАР достигается абсолютная автономность, а иначе обычная, простая автономность.
Определим вид автономности системы. Для этого сравним передаточные функции разомкнутых автономных и сепаратных каналов регулирования.
Передаточная функция разомкнутой системы с учетом перекрестных связей имеет вид:
(1.21)
Передаточная матрица разомкнутой системы без учета перекрестных связей:
Соответствующие передаточные функции разомкнутых автономных и сепаратных каналов регулирования не совпадают, а, следовательно, не совпадают и свойства этих каналов. Значит, наблюдается простая автономность каналов.
2) МСАР с обратными перекрестными связями в компенсаторе
Рассмотрим детализирванную до уровня одномерных звеньев структурную схему разомкнутой МСАР (Рисунок 1.20)
Рисунок 1.20 – Детализирванная до уровня одномерных звеньев структурная схема разомкнутой МСАР
Передаточную функцию обратной перекрестной связи W x1 (p ) определим из условия равенства нулю суммы передаточных функций двух каналов распространения сигнала ε 1 (p ) до второго выхода МОУ.
.
Аналогично определим и передаточную функцию W x2 (p ):
.
Определим вид автономности системы. Для этого сравним передаточные функции разомкнутых автономных и сепаратных каналов регулирования.
Передаточная функция разомкнутой системы с учетом перекрестных связей имеет вид:
(1.22)