Дипломная работа: Разработка системы управления многосвязных систем автоматического регулирования исполнительного уровня
Изобразим структурную схему МСАР при отсутствии перекрестных связей в многомерном управляющем устройстве и в многомерном объекте управления (Рисунок 1.1)
Рисунок 1.1 – Структурная схема МСАР при отсутствии перекрестных связей в МУУ и МОУ
Запишем передаточные матрицы с заданными числовыми значениями параметров:
;
;
;
Применяя формулы В.А. Бесекерского для типовой «симметричной» ЛАХ, выберем вид и параметры ПФ W р1 (p ) и W р2 (p ), обеспечивающие заданные свойства сепаратным каналам по точности (коэффициент добротности K= Ki ), по быстродействию (wср ) и по колебательности (M ).
1) Первый сепаратный канал
Изобразим структурную схему первого сепаратного канала (Рисунок 1.2)
Рисунок 1.2 – Структурная схема первого сепаратного канала
Запишем передаточную функцию первого разомкнутого сепаратного канала:
; (1.1)
Определим, обеспечиваются ли заданные в ТЗ свойства сепаратного канала.
Построим ЛАЧХ первого сепаратного канала. Построение проведем на масштабно-координатной бумаге.
Первая асимптота ЛАЧХ с наклоном -20 дБ/дек пересекает ось L( w) в точке 20 logK1 , что соответствует требованию ТЗ по точности.
Определим частоту среза.
log wср =1.6, wcp =40 рад/с . Она близка к требуемому значению.
Построим АЧХ замкнутого сепаратного канала (Рисунок 1.3), как зависимость модуля частотной передаточной функции замкнутого канала от частоты.
Передаточная функция замкнутого канала определяется формулой
(1.2)
Определим показатель колебательности М , используя формулу
; (1.3)
где N( w) – модуль частотной передаточной функции замкнутого канала.
Свойства первого сепаратного канала по колебательности не соответствуют заданным в ТЗ.
Рисунок 1.3 – АЧХ замкнутого сепаратного канала 1