Дипломная работа: Разработка системы управления многосвязных систем автоматического регулирования исполнительного уровня
Проведем сравнение АЧХ первого сепаратного канала и АЧХ исходной системы относительно пары «вх 1-вых 1». Представим их на одном графике.
Рисунок 1.18 – АЧХ замкнутой МСАР относительно пары «вх .1 – вых .1» и первого сепаратного канала
Если предположить, что установившийся режим существует, то, судя по низкочастотному диапазону АЧХ, следствием влияния перекрестных связей является уменьшение амплитудных искажений на рассматриваемой частоте w1 =9.9 рад.
Влияние перекрестных связей на динамические свойства МСАР
Построим графики переходных функций относительно пар «вх .1 – вых .1», «вх .1 – вых .2» в программном пакете MathCAD (Приложение 6б) с использованием ранее записанной передаточной матрицей замкнутой системы (1.20).
Рисунок 1.19 – Переходных функций относительно пар «вх .1 – вых .1», «вх .1 – вых .2»
По графикам переходных функций видно, что исходная двумерная САР (при 
) является неустойчивой. Таким образом, введенные перекрестные связи в объект управления ухудшают динамические свойства МСАР.
1.4 Расчет последовательного компенсатора (частичный синтез автономной САР)
Изобразим структурную схему МСАР с последовательным компенсатором (Рисунок 1.20)
Рисунок 1.20 – Структурная схема МСАР с учетом перекрестных связей в МОУ
Передаточная матрица компенсатора 
имеет вид
a) 
– для компенсатора с прямыми перекрестными связями;
b) 
– для компенсатора с обратными перекрестными связями,
Здесь
.
, 
– подлежащие определению передаточные функции перекрестных связей последовательного компенсатора.
Передаточные функции прямых и обратных перекрестных связей
Необходимым и достаточным условием полной автономности каналов регулирования является диагональный вид передаточной матрицы Ф (p ) замкнутой МСАР относительно задающих воздействий:
Ф ij (p )=0 при i ¹j или Ф (p ) =diag{Ф ii (p )}.
Для структуры с единичной отрицательной обратной связью (ЕООС) математические условия автономности можно получить для передаточной матрицы разомкнутой системы.
В рассматриваемом случае САР является двумерной, когда число перекрестных связей невелико, их передаточные функции легко получить на основе принципа двухканальности Б.Н. Петрова.
1) МСАР с прямыми перекрестными связями в компенсаторе
Рассмотрим детализирванную до уровня одномерных звеньев структурную схему разомкнутой МСАР (Рисунок 1.21)
Рисунок 1.21 – Детализирванная до уровня одномерных звеньев структурная схема разомкнутой МСАР
Передаточную функцию прямой перекрестной связи W x1 (p ) определим из условия равенства нулю суммы передаточных функций двух каналов распространения сигнала ε 1 (p ) до второго выхода МОУ.
